can は be able to と言い換えができます。
「未来形」や「完了形」では can が使えないので、be able to を使います。
Some day you will be able to see what I mean.
いつか私の言っている意味がわかるだろう。
I haven't been able to recall his name.
私は彼の名前を思い出せないでいる。
それ以外では、can と be able to は多少、違いがあります。
○ can ＝ 「身に備わった能力」、「気持ちのうえでできる」
○ be able to ＝ 「一時的な能力」、「実際にできる」
The baby cannot walk yet.
その赤ちゃんはまだ歩けない。
Tom isn't able to walk because of his sore feet.
トムは足が痛くて歩けない。
現在形の場合、can と be able to は「同じ意味」で使えますが、 can のほうが一般的です。
過去形で使われる場合は、使い方に注意が必要です。
実際に「できた」のであれば、 be able to を用いる。
I got up early, so I was able to catch the first train.
私は早く起きたので、始発の列車に乗ることができた。
was able to の代わりに、managed to という表現もあります。
「疑問文」や「否定文」では、普通に could を用いられます。
「過去形」 could は仮定の意味が加わり、「しようと思えばできた」という仮定の意味になります。
He could climb trees when he was young.
彼は若い頃は木に楽々と（登ろうと思えば）登ることができた。
